首先来剖析下减速机的 结构，减速机由一个内齿环(A)周到分辨於齿箱壳体上，环齿中心有一个自外部能源所驱动之太阳齿轮(B)，介於两者之间有一组由三颗齿轮等分组合於托盘上之齿轮组(C)，该组齿轮依靠著出力轴、内齿环及太阳齿支撑浮游於期间；当入力侧能源驱动太阳齿时，可带动齿轮自转，并依循著内齿环之轨迹沿著中心公转，游星之旋转带动连结於托盘之出力轴输出能源。
它与传统减速机的 差别在于，减速机之传动方法异同於个外传统齿轮之活动方法，传统齿轮仅靠大小齿轮间接触面驱动，所有负荷集中於该接触点，较轻易产生齿轮之磨擦与断裂，在高速比中更须要有更多段齿轮彼此连结，除占用大量空间外，同时产生更多之磨擦损耗，其每一段减速齿轮之缝隙成倍数累计，故其效力相形变低。
式齿轮减速机於驱动时，太阳齿、齿及内环齿间有六个接触面均匀接收负载，并依附著内齿轨迹呈360度均布冲击负荷，可降落齿轮之磨擦更使齿轮无断裂之虞。齿轮采浮游式活动，期缝隙相称密合，每段减速间只有藉由阶段齿连结，故其体积减少，力可达百分之97。
